齐桓公死后由公子昭即位。后各公子争位。

立世子时，管仲劝桓公立贤不立长，立公子昭为世子。桓公死后，世子公子昭即位。竖刁与易牙起兵攻打公子昭，公子昭兵败逃亡宋国，竖刁和易牙立公子无亏即位。其他公子以公子商为首，起兵攻打公子无亏，齐国大乱。世子公子昭请宋襄公帮助，公子无亏、竖刁被杀，易牙逃到楚国。公子昭回国即位，为齐孝公。公子商纠结公子潘、公子元又起兵攻打齐孝公，齐孝公再次出走宋国，最后宋国出兵打败诸公子，孝公重新掌权，公子元出走。孝公坐稳王位，总在位十年。

孝公死后，国人立公子潘为齐昭公。公子商迎回出走的公子元一同辅政，齐昭公在位十年，死后立世子。公子商及公子元杀死世子后，公子商即位，为齐懿公。

齐懿公在位四年，残暴不仁，最后被国人杀死。大臣们迎回公子元即位，即为齐惠公，5年后驾崩其世子即位，齐国自桓公开始的诸子争位彻底结束。