卢沟桥始建于公元1189年六月，公元1192年三月完工。明朝正统九年重修卢沟桥。清康熙年间永定河洪水，桥受损。1698年重修，康熙命在桥西头立碑，记述重修卢沟桥事。公元1908年，光绪帝死后，葬于河北省易县清西陵，须通过卢沟桥。由于桥面窄，只得将桥边石栏拆除，添搭木桥，事后，又将石栏照恢复。1937年7月7日在卢沟桥发生的“卢沟桥事变”，成为中国展开全国对日抗战的起点。建国后，在桥面加铺柏油，并加宽步道，修缮石狮碑亭。1961年卢沟桥和附近的宛平县城被公布为第一批国家重点文物保护单位。1971年为保护卢沟桥减少其运输量而建立的卢沟新桥完工，但卢沟桥仍然继续承担交通运输任务。 1986年卢沟桥历史文物修复委员会成立，目的在于恢复卢沟桥原貌，工程拆除了1949年后铺设的柏油和1967年加宽的步道，恢复了古桥的原貌，同时将机动车的通行移至紧邻的卢沟新桥与之后修建的京石高速公路。