四轴飞控用的算法：滤波算法、姿态算法、PID算法。
1.滤波算法：主要是将获取到的陀螺仪和加速度计的数据进行去噪声及融合，得出正确的角度数据。主要采用互补滤波或者高大上的卡尔曼滤波；
2.姿态算法：是将获得的滤波后的传感器数据计算得出飞行器自身坐标系与地理空间坐标系的偏差，即欧拉角。 一般采用四元数算法；
3.PID算法：就是用来控制四个电机的转速来纠正欧拉角，从而使机身保持平稳。
王同一
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