原因具体如下：

主要就是P控制器,PI控制器,PD控制器,PID控制器。P控制器和PD控制器都是有稳态误差的,PI控制器和PID控制器是没有稳态误差的。是因为积分环节可以通过积分作用,把很小的误差累积起来,然后进行调节,消除稳态误差。自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。自动控制是相对人工控制概念而言的。